Из Санкт-Петербурга в Псков можно добраться на автобусе — до 15 рейсов в день, большинство проходящие. Также ежедневно отправляются автобусы в Великие Луки, Великий Новгород, Остров и Пушкинские Горы. Через день осуществляются рейсы в Невель, Новоржев и Витебск (Белоруссия), три раза в неделю — в Москву (Россия). На поезде в город можно добраться из столицы, а также некоторых других городов. На машине Москвы до Пскова можно доехать по федеральной автомобильной дороге М9 и федеральной трассе М20. Из Санкт-Петербурга по трассе М20. Кроме того, в городе есть аэропорт, обслуживающий самолеты в Москву и Петербург. Единственный вид городского транспорта — автобусный, кроме того в летнее время в Пскове по реке Великой курсируют прогулочные катера.