В Агру проще всего приезжать на поезде из Дели, поскольку в городе развито железнодорожное сообщение, а поезда ходят по расписанию. Время в пути около двух часов. Из Агры можно попасть в Колкату, Мумбаи и другие крупные индийские города.
Самолетом добираются в местный аэропорт в 6 км от Агры. Оттуда едут в город на рейсовых автобусах, моторикшах и такси.
Общественный транспорт Агры представлен автобусной сетью и пригородными электричками. Любителям экзотики подойдут вело-моторикши, а также совсем чудной транспорт, называемый тонги. Это двухколесная повозка, запряженная верблюдом либо пони. Скорость никакая, зато можно неспешно обозревать окрестности.